PBD系列PBD, XPBD仿真框架On this pagePBD, XPBD仿真框架intro...PBDω˙i=Ii−1(τi−(ωi×(Iiωi)))\dot{\omega}_i={\bf I}_i^{-1}(\tau_i-(\omega_i\times ({\bf I}_i\omega_i)))ω˙i=Ii−1(τi−(ωi×(Iiωi)))XPBD